旧版本的Ubuntu如何更换源及安装ROS

最近一段时间在采用ROS实现一个机器人应用程序，采用的控制板是树莓派4B。制作镜像时选择的是Ubuntu 20.10（代号Groovy）。由于该版本不是长期支持版本，因此无法使用update和upgrade命令，ROS也没有对应的源。经过一段时间的摸索，解决方案如下：

（1）更换旧版本的Ubuntu源

国外源地址：https://old-releases.ubuntu.com/releases/

中科大地址：http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-old-releases

打开/etc/apt/sources.list文件，将deb和deb后面的网址替换为以上地址保存即可。替换前先备份sources.list文件。

（2）更换为国内ROS源

更换为中科院ROS源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

更换为清华ROS源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

更换为北京外国语大学ROS源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

更换为上海交通大学ROS源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（3）非长期支持版本如何配置ROS源

以上更换国内源针对的是支持的版本，但是ROS里有些Ubuntu版本是没有支持的如（Groovy），此时即使更换了国内源也无法更新ROS库，此时只需要打开/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list，将内容更改为：”deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ 与你的Ubuntu系统最近的版本 main“

以中科院源为例（我的系统是Groovy，版本号是20.10）：

则与我系统最近的版本是focal，将ROS改为：”deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main“即可。

提示：查看系统的版本代号命令为：lsb_release -cs